Department of Information Systems and Mathematical Sciences

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■倒立振子制御の実験図

倒立振子制御とは、簡単そうで難しい制御の実例としてよく用いられるものです。 みなさんも野球のバットやホウキなどの掃除道具を掌の上に立たせバランスを取る遊びをしたことがあるでしょう。 棒を振り回した後に立たせるのが倒立振子制御です。 人間が行うと割と簡単にできますが、機械はどうでしょうか？

下図はその実験機械の図ですが、棒（Link 2）はぐるぐる廻るように取り付けられています。 人間だと腕に当たる部分（Link 1）をうまく廻して棒を倒立させます。 （左の図から真ん中の図にもっていく）

制御が難しいのは何と言っても棒を振り上げる動作からバランスを取る動作へスムーズに 移行しなければならない点です。制御に失敗すると棒が通り過ぎて廻ってしまったり、 倒立しきれずに戻ったりします。

ロボット制御のようなより複雑なものもこういった地道な制御技術を 上げることで可能になっていきます。